基于路标的智能车辆定位 (2007年)

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题，使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置，并与已知地图进行数据关联；以CyberC3智能车辆为移动平台，建立了车辆运动模型和传感器测量模型，使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合，计算车辆的全局位姿．实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度，解决了车辆自主导航的关键问题，并可推广应用到基于自然特征的全局定位．