基于混杂系统理论的救生艇自动对接过程协调控制 (2007年)

救生艇与失事艇的对接是一个复杂的控制过程。在对接过程中救生艇与失事艇的相对位置及姿态是不断变化的，文中基于混杂系统理论通过监控救生艇与失事艇的相对位姿自动控制对接过程。从离散事件角度分析了救生艇与失事艇相对位姿的各种可能性，建立了救生艇自动对接过程的自动机模型。研究表明，该方法能很好地实现自动对接任务。水池实验也证明了该方法的有效性。