基于全回路拓扑特性矩阵运动链同构的辨识 (2007年)

以运动链的广义拓扑图为基础，建立了包含运动链所有信息的全回路拓扑特性矩阵．给出了矩阵的构建原则和方法，并对其用于运动链同构识别进行了研究，进一步给出了应用该矩阵辨识运动链同构体的方法及主要的步骤，并给出了应用实例．同时，解决了其它方法在回路选择上出现分歧的问题，不受运动链杆数和自由度的限制，矩阵元素少，计算量小，速度快，又可以在计算机上实现，因此更加高效和可靠．经过大量的实例证明该方法行之有效，特别是在构件数和回路数多的运动链的同构识别中更具优势．