基于事件触发策略的无向图下多个拉格朗日系统的分散共识

本文考虑了具有以下特征的多智能体系统的分散事件触发共识问题无向图下的拉格朗日动力学。 首先，分布式，无领导者和事件触发的共识提出了基于广义位置和速度定义的控制算法代理商。 广义位置和速度只有一个触发功能，没有芝诺在建议的共识策略下表现出的行为。 第二，自适应事件触发共识针对具有未知常数参数的多智能体系统，提出了一种控制算法。 第三， 在滑模法的基础上，考虑了事件触发的共识控制算法受到外部干扰。 最后，给出了仿真结果以说明理论结果