液压仿真转台μ综合法鲁棒控制设计 (2008年)

液压仿真转台参数变化、负载藕合等因素阻碍了系统性能的提高,而日益苛刻的性能要求又限制了传统控制器的使用,为了解决这个问题,提出了液压仿真转台拜综合法鲁棒控制,包括系统性能权函数的选择、不确定性权函数的选择和鲁棒拜控制器的设计。在具体设计中,通过引入虚拟不确定性块,将液压仿真转台的跟踪问题和扰动抑制问题转化为增广系统的稳定鲁棒性问题,并利用D-K迭代法求解鲁棒μ控制器。仿真和试验表明,被控系统对参数变化和负载变化有很强的鲁棒性,拜控制器能极好地抑制各通道间负载藕合,并显著地改善系统对输入信号的跟踪性能。