井下车辆激光测距一定位导航方法研究 (2015年)

由于矿山井下无轨车辆自主行走的环境条件与地面不同，根据井下无轨车辆激光测距一识别定位导航系统的原理，介绍了激光测距仪扫描巷道环境完成“摸墙走”，通过检测距巷道壁的距离拟合巷道中心线，从而计算出车辆的行驶路线。设计了“条形码”路标，研究了基于激光测距仪识别条形编码路标进行的定位导航的原理及策略。仿真试验验证了所提方案的可行性，试验车辆可以顺利按照预定路线行走120 m的全程，最大误差只有15 cm，提出了井下复杂环境下组合定位导航的方法。