大型冷凝设备水下智能清洗机器人的研制 (2010年)

针对电厂120MW以上容量机组的大型冷凝设备污垢在线清洗，研发了一种清洗机器人。根据冷凝水室的工作环境，对机器人的行走机构、供水管道和机械臂的传动机构作了针对性设计，并研制了样机。采用基于视觉伺服的方法，实现了冷凝管口的自主定位控制。经实验测试，机器人的性能指标基本满足大型冷凝设备清洗自动化的需求，可推广应用于电力、化工、制药等行业，对促进大规模安全生产、节能降耗有重大的意义。