受限指令预设性能自适应反演控制器设计

针对一类含参数不确定性的输入和状态受限的非线性系统,提出一种受限指令预设性能自适应反演控制器设计方法.采用自适应反演方法,同时考虑输入和状态受限构建受限指令滤波器,以解决“计算膨胀”的问题;引入伪控制减缓方法对误差进行补偿;最后考虑了补偿跟踪误差的瞬态性能.通过Lyapunov理论对所设计的控制器进行稳定性分析,并通过仿真实例验证了所提出方法的正确性和有效性.