磁悬浮球系统的自适应反演滑模控制

磁悬浮球系统是一种典型的开环不稳定系统，为了实现磁悬浮球系统的精确控制，而且使系统更具有实际意义，设计了一种自适应反演滑模控制器。在实际控制系统中，不确定性及外加干扰是未知的，本文基于实际应用，利用该系统的线性化模型，来设计此控制器。实验结果表明：所设计的自适应反演滑模控制器与普通滑模控制器相比，能减小系统的抖振，能较好的实现小球的稳定悬浮并具有良好的动态跟踪性能，与自适应滑模控制器相比，能更好的在实践中应用。