为了实现多圆环零件的高精度轴孔过盈配合装配，研制了基于力传感器、光栅尺和工业内窥镜的精密装配及检测系统，设计了柔顺夹持机构，克服了被装配零件与模具装配孔之间的径向定位偏差所引起装配卡阻，提出了装配力/刚度位置补偿方法，在被装配零件外径有10 pm制造公差的情况下实现了精确定位.对狭小无照明空间内零件的在线检测，应用内窥镜解耦视觉检测方法，通过控制内窥镜移动的光栅尺的位置信息和采集到的图像信息获得被装配环片的精确位置信息.装配和检测实验表明：圆环零件装配的误差在-9.4～6.1 μm之间，内窥镜检测的不确定
