自平衡人形机器人动作控制器的设计

为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题，提高系统控制品质，借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想，提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法，并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法，可帮助机器人系统较好地实现任务的自组织分配，使机器人的平衡控制达到了很好的效果。