基于CAN总线伺服控制系统的设计及控制方法 (2006年)

为了深入研究闭环网络控制系统中延时对控制性能的影响和延时补偿方法，将控制器局域网（CAN）总线应用到伺服控制系统中，组成具有总线式网络拓扑结构的分布式控制系统，研究了该运动控制系统实验平台的总体组成和实现。针对该网络控制系统存在的实际问题设计了控制器，有效地提高了系统性能，实验结果验证了其有效性。