针对存在较大参数不确定性和仅具有位置、姿态测量的水下运载器的六自由度位姿控制难题，提出一种基于自适应平滑增益滑模观测器和多变量积分Backstepping控制器的非线性控制方法。解决水下运载器的鲁棒输出反馈控制问题，使用基于Lyapunov稳定性理论的设计方法保证观测器-控制器系统的稳定性。设计的自适应平滑增益滑模观测器，克服常规滑模观测器中所存在的高频颤振现象，从而获得较平滑的速度估计值。当存在模型不确定性和有界未知干扰时，可以保证速度估计误差以指数速率收敛至较小的球域内。设计的多变量积分Backste
