matlab中分段函数代码-Relative_Pose_Estimations_Considering_Degeneracies...

matlab中分段函数代码Relative_Pose_Estimations_Considering_Degeneracies_CV此repo包括用于测试估计相机相对姿态的传统方法和新颖方法的功能和数据集。 对于真实图像数据，我们设法通过典型的SIFT算法获得点特征对应关系，并校准了相机。 结果（匹配项和K矩阵）可以直接用于测试相对姿态估计算法。 模型估计均在RANSAC循环中运行，以避免可能的异常值。 这些函数是用Windows的Matlab（R2015或更高版本）编写的。 我们已经使用了RANSAC方案和第三方软件（Pix4D，多视图环境），并将我们的方法添加到一些值得注意的visual-SLAM中，以改善其跟踪（姿势定性）性能。 我们已经设法通过将建议的管道嵌入到MVE的SFM部分的初始化步骤中来重构平面结构，请参见repo 3D重构系统中的源代码和内置示例。 随时联系，作者：张佩克，吴元新，蔡琦和邹丹萍。参考文献BK Horn，“从基本矩阵中恢复基线和方向”，《光导杂志》（J. Opt。）。 Soc。 上午，卷。 110，1990年。R. Hartley和A.Zisserman