基于3-RPC+RTPTR并联平台混合型机器人研究 (2009年)

提出一种具有四角平台的新型机器人机构。该机器人的固定平台与动平台之间共有四条支链，其中三条相同为RPC，另一条为附加支链RTPTR。与普通的并联机构不同，该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出。该输出轴具有三平移一转动四个自由度。该机器人结构简单，特别是转动自由度独立灵活。本文对该机器人的运动学进行了分析，并通过ADAMS进行了仿真验证。