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基于ARM9的仿人机器人分布式控制系统
基于ARM9的仿人机器人分布式控制系统
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嵌入式系统/ARM技术中的基于ARM9的仿人机器人分布式控制系统
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摘 要：本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。 1引言 仿人型机器人具有类似于人类基本外貌特征和步行运动功能，还具有视觉、听觉等功能，它可以实现类似人类的行走，灵巧轻便，对行走环境有良好的适应性，既能在平
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