自主式智能体有限时间停车问题及控制策略设计

<p>提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题. 基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型, 将智<br> 能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式. 利用Lyapunov 设计<br> 方法, 得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律, 并给出到达给定区域所需时间的估算公式. 仿真算<br> 例表明了所提出控制方法的有效性.</p>