一种多足步行机构控制系统的设计 (2006年)

介绍了一种以DSP为核心的多足步行机构嵌人式控制系统的设计,在行为分解的基础上提出了递阶分布式的总体控制框架,介绍了控制系统的硬件总体结构,并分别对伺服控制功能模块和协调控制模块进行了简单介绍。