产业链与核心技术（协作机器人）
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2021-01-26
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产业链与核心技术（协作机器人）产业链与核心技术（协作机器人）
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本文主要介绍了协作机器人的实现方式，及其上游、中游和下游介绍，希望对您的
学习有所帮助。
本文来自于知乎，由火龙果软件Linda编辑、推荐。
1 协作机器人的实现方式
各大机器人厂商的机器人有配备各自的安全技术，例如ABB的SafeMove，Fanuc的DCS，KUKA的KUKA.safe，但其安全功能
本身还比较初级，例如将物理的围栏换成了虚拟围栏、检测到有人靠近时自动停止，与完整的协作安全技术仍有差距，那么什
么是真正的协作技术？
UR协作机器人的关节是模块化中空电机+中空减速器+双编码器构造，这种模块化关节质量轻，可以低成本检测外力干扰，从
而实现机器人与人协同工作。
KuKa则是基于含力矩检测的模块化关节，这类关节是目前最复杂最先进成本最高的关节，代表下一代机器人的方向。它相比
UR类型的关节多了力矩传感器，更安全更灵敏，可实现更高级力控。
以雄克和ABB Yumi为代表的协作机器人，都是直流无刷电机驱动减速器，靠检测电流实现碰撞检测和拖动示教。这种关节功
率小，质量轻，本质上就比较安全，但负载也无法做到普通工业机器人那样。还有一些厂家是通过在底座或末端法兰添加六维
力传感器，在软件算法改进后就称为协作机器人。
协作机器人产业链分为上游零部件、中游本体和下游集成应用三部分。上游核心零部件与传统工业机器人类似，主要掌握在外
资厂商手中，由控制器、伺服电机、减速器、传感器等零部件的生产厂商组成。
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