第 ４１卷 增刊
２０１１年 ９月
东 南 大 学 学 报
（自 然 科 学 版 ）
ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）
Ｖｏｌ．４１ Ｓｕｐ
Ｓｅｐｔ．２０１１
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１１．Ｓ１．０２４
一类具有输入状态稳定未建模动态的非线性系统的
输出跟踪控制
于江波
１
赵 彦
１
武玉强
２
（
１
东南大学自动化学院，南京 ２１００９６）
（
２
曲阜师范大学自动化研究所，曲阜 ２７３１６５）
摘要：研究了具有输入状态稳定（ｉｎｐｕｔｔｏｓｔａｔｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ＩＳＳ）未建模动态的一类非线性系统的全
局实际输出跟踪控制问题
．该类非线性系统具有非线性参数化的未知参数不确定性，未知的非
线性不确定性及未建模动态不确定性．与现有结果不同，所考察的系统具有未知的控制系数，
其大小及符号等信息都假设是完全未知的．通过利用 Ｎｕｓｓｂａｕｍ增益方法，结合积分器反推技
术，设计了一个鲁棒自适应状态反馈控制器，所设计的控制器能够实现对任意信号的全局实际
跟踪控制．仿真结果验证了控制策略的有效性．
关键词：非线性系统；未建模动态；输入状态稳定；跟踪控制
中图分类号：ＴＰ１３ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００１－０５０５（２０１１）Ｓ１０１１２０４
ＧｌｏｂａｌｏｕｔｐｕｔｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＩＳＳ
ｕｎｍｏｄｅｌｌｅｄｄｙｎａｍｉｃｓ
ＹｕＪｉａｎｇｂｏ
１
ＺｈａｏＹａｎ
１
ＷｕＹｕｑｉａｎｇ
２
（
１
ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ）
（
２
ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＱｕｆｕＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｕｆｕ２７３１６５，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｇｌｏｂａｌｐｒａｃｔｉｃａｌｏｕｔｐｕｔｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍ ｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈ
ＩＳＳｕｎｍｏｄｅｌｌｅｄｄｙｎａｍｉｃｓｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｕｎｄｅｒｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎｈａｓｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｌｙａｐｐｅａｒｉｎｇ
ｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ
，ｕｎｋｎｏｗｎｎｏｎｌｉｎｅａｒｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓａｓｗｅｌｌａｓＩＳＳｄｙｎａｍｉｃｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ．Ｕｎｌｉｋｅｔｈｅ
ｅｘｉｓｔｉｎｇｗｏｒｋｓ，ｔｈｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｓａｒｅｎｏｔａｓｓｕｍｅｄｔｏｂｅｋｎｏｗｎｉｎｔｈｅｐａｐｅｒ．Ｂｙｕｓｉｎｇ
ｔｈｅＮｕｓｓｂａｕｍｇａｉｎｔｅｃｈｎｉｑｕｅａｎｄｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｏｒｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｍｅｔｈｏｄ
，ａｄｙｎａｍｉｃｐａｒｔｉａｌｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋ
ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｇｌｏｂａｌｐｒａｃｔｉｃａｌｏｕｔｐｕｔｔｒａｃｋｉｎｇｆｏｒａｎｙｒｅｆ
ｅｒｅｎｃｅｓｉｇｎａｌｓ．Ａｎｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｖｅｅｘａｍｐｌｅｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｉｔｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ；ｕｎｍｏｄｅｌｌｅｄｄｙｎａｍｉｃｓ；ｉｎｐｕｔｔｏｓｔａｔｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ（ＩＳＳ）；ｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ
收稿日期：２０１１０６２０． 作者简介：于江波（１９８３—），男，博士生；武玉强（联系人），男，博士，教授，博士生导师，ｗｙｑ＠ｑｆｎｕ．ｅｄｕ．ｃｎ．
基金项目：国家自然科学基金资助项目（６０９７４１２７，６０９０４０２２）、教育部科学技术研究重点项目 （２０８０７４）、江苏省普通高校研究生科研创新
计划资助项目（ＣＸＺＺ＿０１５５）．
引文格式：于江波，赵彦，武玉强．一类具有输入状态稳定未建模动态的非线性系统的输出跟踪控制［Ｊ］．东南大学学报：自然科学版，２０１１，
４１（Ｓ１）：１１２ １１５．［ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１１．Ｓ１．０２４］
控制理论的一个重要问题是实现对具有外界
干扰的不确定性系统的鲁棒控制．输入状态稳定
性（ＩＳＳ）描述了状态轨迹对于初始状态和外部输
入间的定量关系
［１］
，自这一概念引入以来，广泛
应用于非线性系统的设计与分析中．Ｊｉａｎｇ等
［２］
研
究了一类带有未知参数、非线性不确定性及动态不
确定性的非线性系统的鲁棒自适应镇定问题，应
用动态标准信号方法对一大类带有 ＩＳＳ未建模动
态的非线性系统设计了一鲁棒自适应镇定控制器．
在文献［１ ２］中，系统的控制系数是已知的，这
使得 应 用 积 分 器 反 推 方 法 变 得 容 易．受 文 献
［５ １０］的启发，本文应用 Ｎｕｓｓｂａｕｍ 增益技术，
结合积分器反推方法，考察了控制系数完全未知
的该类非线性系统的实际输出跟踪问题．具体地
说，对于如下一类非线性不确定系统：
资源评论
weixin_38653878
- 粉丝: 1
- 资源: 939
最新资源
- 精选毕设项目-优惠券卡卷小程序.zip
- 精选毕设项目-鱼缸表盘系统小程序.zip
- 精选毕设项目-阅享小程序（阅读评价类）.zip
- 精选毕设项目-有住网（装修小程序）.zip
- 精选毕设项目-悦读神器.zip
- 精选毕设项目-悦跑圈.zip
- 精选毕设项目-云文档.zip
- 精选毕设项目-运动荟小程序.zip
- 精选毕设项目-找电影视频小程序.zip
- 精选毕设项目-咫尺商圈多商家小程序.zip
- 精选毕设项目-智能用电.zip
- 精选毕设项目-装修预约小程序.zip
- 精选毕设项目-祝福话.zip
- FPGA 硬件电流环 基于FPGA的永磁同步伺服控制系统的设计，在FPGA实现了伺服电机的矢量控制 有坐标变，电流环，速度环，ad7606采样，电机正交编码器反馈接口，SVPWM，pi运算等等模块
- 数据库理论知识详解：涵盖模式结构、关系模型与MySQL数据定义语句
- 基于蒙特卡洛法的概率潮流 以IEEE33节点的电网为研究对象 建立了光伏和风电的概率出力模型 采用蒙特卡洛法进行随机抽样 之后基于抽样序列进行概率潮流计算 最后得到电网的电压概率出力曲线
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
