matlab机器人代码生成-Constrained-Minimum-Time-Cubic-Splines-for-Traject...

matlab机器人代码 生成概要 一个简单且易于遵循的 matlab 代码，演示了如何生成具有一般边界速度和最大速度约束的优化最小时间三次样条。 它还包括多变量样条生成，这通常是机器人操纵器的情况。 可以轻松地为单个或多个变量添加更多约束。 动机 该项目专门用于为具有一般速度和扭矩约束的 n 自由度机器人操纵器创建最小时间轨迹。 虽然在这个项目中没有添加扭矩约束，因为它需要特定使用机器人动力学。