二维一阶多主体系统的新型共识协议

提出了一种新颖的二维一阶多代理系统共识协议。共识和两种可能的结果。然后给出了一致的渐近条件和关键参数的范围，并分析了收敛速度。数值算例说明了所提出共识协议的有效性。