基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合 (2009年)

为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间，提高机械臂的容错性能，运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合。基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子。提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法，该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数。利用空间4R机械臂的仿直实例证明了其有效性。