Stewart平台的综合谐振频率研究 (2007年)

载人的大惯量Stewart平台，多采用液压伺服系统驱动，其必然存在液压一机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵，然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系，推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程，并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明，平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。