购物车matlab
cart_pendulum_template
机器人设计工作室2020的购物车摆模板
概述
应用程序入口点是main.m
,它(通过包装器函数)调用与动力学相关的函数,这些函数是通过运行derive_equations.m自动生成的。
这意味着您必须在第一次运行main.m之前运行derive_equations.m
。
工作流程如下所示。
derive_equations.m使用符号计算来生成小车摆的状态空间动力学,然后将其导出为MATLAB函数(例如,
autogen_drift_vector_field.m和autogen_control_vector_field.m
)。
如有必要,与控制器设计有关的符号数学也可以在derive_equations.m实现,但尚未完成。
现在,您可以在main.m进行迭代控制器设计。
根据您要设计的控制器的类型,您可能需要创建一个专用于控件的中间件定制层。
注意学生
此代码不会立即运行!
您必须尽自己的一份力量使其发挥作用。
具体来说,您必须处理derive_equations.m
。
在任何看到TODO
,您都必须完成一行
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