Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究 (2005年)

推导出6/6一SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件，提出了一种计算6/6一SPS型Stew-art机构的姿态工作空间的离散算法，基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法。通过计算机仿真给出了6/6一SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述。