移动手臂为刚性较差的悬臂梁，在路面不平度随机激励下产生较大振动，从而降低机器人系统可靠性和手臂抓持稳定性。针对上述问题，首先应用拉格朗日方法建立了移动平台垂向动力学模型，并针对于手臂质量分布不均的特点，采用集中质量单元和Euler-Bernoulli梁单元建立了有限元离散化垂向动力学模型；进而将以上两种模型通过结点约束条件联立建立了整个移动手臂的垂向动力学模型。基于此模型，利用高效的虚拟激励法和精细积分算法分析非平稳随机激励下的移动手臂动态响应的算法。得到了移动手臂在不平地面非平稳随机激励下的动态响应，为
