根据所提供的文件信息，我们可以提炼出以下几个知识点：
1. 四旋翼直升机的基本概念：四旋翼直升机（Quadrotor）是一种利用四个旋翼进行垂直起降（VTOL）的飞行器。它与传统直升机相比，具有更强的升力能力和更为紧凑的结构。四旋翼直升机的四个旋翼可以相互抵消反作用力矩，因此不需要对抗这种力矩的螺旋桨。
2. 四旋翼直升机的特点：四旋翼直升机具有多变性、非线性、强耦合性以及对干扰的敏感性。由于其结构复杂，一旦出现故障，可能会影响飞行性能和安全。
3. 故障类型：文中提到了不确定的执行器故障，具体包括执行器效率损失（loss of effectiveness）和卡死（lock-in-place）等问题。
4. 自我修复控制（Self-Repairing Control）：这是一种当飞行器执行器出现故障时，能够使其飞行性能快速恢复正常水平的技术。研究中设计了一种基于直接自我修复控制的自适应模糊滑模控制器，目的是使四旋翼直升机系统能够跟踪期望的输出信号。
5. 自适应模糊滑模控制（Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control）：在控制理论中，滑模控制是一种用来处理不确定性和干扰的控制策略，而模糊逻辑控制则用来处理系统中的非线性和不确定性。通过将这两种控制方法结合起来，并利用自适应机制，可以设计出更为高效和鲁棒的控制策略。
***apunov稳定性理论：这是控制理论中保证系统稳定性的一种方法，通过构建Lyapunov函数来证明整个系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。
7. 系统性能的验证：研究中通过3自由度悬停模型的仿真来验证所提出方法的有效性。这种方法能够在故障条件下，迅速使系统性能恢复到正常水平，并且通过仿真证明了该方法比线性二次调节器（LQR）方法更为优越。
8. 开源与引用：论文是由Hindawi Publishing Corporation在Mathematical Problems in Engineering期刊上发表的，文章为开放获取（Open Access），这意味着任何人都可以免费阅读、下载、使用、分发和复制论文，只要适当地引用原始作品。
9. 发表与接受时间：文章在2013年12月12日收到，2014年2月28日被接受，并于2014年3月31日发布。
10. 作者及联系方式：文章的作者是Huiliao Yang, Bin Jiang和Ke Zhang，均来自南京航空航天大学自动化学院。文章的通讯作者是Bin Jiang，其电子邮件地址为***。
这些知识点详细解释了文档中提及的标题和描述内容，并提供了关于四旋翼直升机姿态系统直接自我修复控制的研究背景、方法、验证过程和学术信息。
