SimpleRobotWithBaye​sRule():使用贝叶斯过滤器模拟一个简单的机器人在地图上定位自己-matlab开发

演示如何使用贝叶斯滤波器通过运动模型和嘈杂的墙壁传感器定位机器人。 环境很简单：由障碍物或自由空间组成的网格世界中的一个单位大小的机器人。 机器人有五个动作：{left,up,right,down,scan} 用于沿基本方向移动或扫描环境。 机器人质量低，因此移动是概率性的，如函数 moveRobot() 中所述 同样，扫描仪是低质量的。 “扫描仪”近似于 4 个电容式传感器，用于检测（有一定的错误概率）是否有墙与当前单元格相邻。 这在函数 applyScan() 中有描述。 使用箭头键移动机器人。 屏幕显示概率质量函数，障碍物，您可以通过按“h”键隐藏/取消隐藏机器人。 基于“Probabilistic Robotics”一书第 27 页上的算法“Algorithm Bayes_filter”， http://www.probabilistic-robotics.org