一种新颖实用的基于视觉导航的三维重建算法① (2003年)

根据立体视觉在视觉导航应用中的特点，提出了由视差图重建三维场景的整套算法。首先，推导视差图里各点在摄像机坐标系下的三维坐标。其次，建立摄像机坐标系与车体坐标系的转换关系，得到更有实际意义的在车体坐标系下各点的三维坐标。最后，通过分格显示地貌的算法，大大减少了数据量。实验结果表明，该算法计算量小、鲁棒性强，完全满足视觉导航中的实时性、准确性要求。