一种新型的桥式起重机位置补偿消摆控制策略 (2005年)

为了抑制起重机的载荷摆动，提出了一种新型位置补偿消摆控制策略。通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差，并将这一偏差乘以自适应反馈增益，修改参考指令后使系统获得合理的阻尼，从而有效地抑制了载荷的摆动。计算机仿真和试验结果表明，这一控制策略将瞬时摆动角度降到60%，可在半个摆动周期内有效抑制残留摆动，并使残留摆动幅值降到20%。由于反馈增益随系统参数的变化而变化，使控制策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性，因此对噪声不敏感，且在工程中易于实现。