欧拉公式求圆周率的matlab代码-kalman-ios:四元数错误状态EKF，用于iOS上的姿态检测

欧拉公式求长期率的matlab代码卡尔曼ios 免责声明：我前一段时间写了这个仓库。 我不再认为它是姿态过滤器的良好参考实现。 如果今天我要重新编写代码，则代码在许多方面都将看起来有所不同。 当前实施中存在错误是完全合理的。 该代码没有得到维护，也没有按照我现在要求的标准进行单元测试。 我鼓励开发人员在其他地方寻找更好的例子。 作者：Gareth，gcross [点]代码[at] icloud.com 描述： 这是扩展的卡尔曼滤波器（EKF）的实现，用于使用iOS设备的加速度计，陀螺仪和（可选）磁力计进行方向感测。 我使用以下描述的乘法错误状态四元数公式： “卡尔曼滤波的姿态误差表示”-F. Landis Markley 经过以下修改： 在校准步骤中离线估算陀螺仪的偏差。 使用两个外部参考矢量代替一个（如果启用了磁力计）。 当测得的加速度偏离一克时，加速度计的测量协方差就会按比例放大。 在这种类型的滤波器中，设备方向表示为两个转换的乘积，即标称状态和错误状态。 标称状态存储为单位长度四元数，而错误状态由3个Euler角组成。 四元数表示法在所有可能的方向（无奇点）上在数学上都很紧凑并且