磁干扰环境下基于多传感器的内窥镜姿态定位技术* (2013年)

在内窥镜临床检查中，医生往往依靠病理经验来判断内窥镜探头在人体内的姿态方位，具有较大的主观误差，影响病灶的诊断结果。虽然电磁跟踪技术EMT(Electro-Magnetic Tracing)可以对内窥镜的探头进行科学定位从而解决上述问题，但是在铁磁性医疗仪器的干扰下，磁场模型的畸变导致该方法的精度严重下降。提出一种基于多传感器的姿态收敛技术，在电磁定位的基础上增加IMU惯性测量单元，通过四元数微分方程以及双矢量误差收敛模型得到稳定的姿态输出结果；其中，收敛模型采用分离式收敛的FQA算法降低了三轴MEMS磁