4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较 (2005年)

引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状，针对4个lR2T机构，比较了动平台处于相同2个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明：绳与滑轮（或动平台）的连接点重合时，通常会增大转动工作空间；以转动工作空间的大小为准，发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型；m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间。