基于自治水下机器人纵向运动的滑模定深控制

针对自治水下机器人（AUV）的控制特点，建立了AUV纵向运动的动力模型，采用高阶滑模非线性控制的方法，并运用计算机仿真的手段进行了验证，仿真结果显示了该系统具有良好的控制性能，有效地消除了滑模控制的抖振，对外部扰动具有较强的鲁棒性。