基于关节空间评估的机器人作业单元布局优化 (2009年)

针对工业机器人作业单元布局优化问题，研究了机器人关节空间和操作空间的特性．将机器人的关节轨迹距离作为评估指标，使得机器人的周期时间和功耗的描述更为准确；采用简单、高效的自适应差分进化算法，提高了计算效率．对典型机器人作业单元的布局优化实例进行研究，结果表明了算法的有效性和关节空间评估指标的先进性．