基于遗传算法的直角坐标式排牙机器人路径规划 (2013年)

针对多目标抓取的直角坐标排牙机器人的路径规划问题，研究了直角坐标排牙机器人的结构及抓取V型块的过程，按照最短行程的标准提出了优化问题，建立了实体的数学模型1，参考典型的TSP问题型将目标问题转化成类似TSP(traveling salesman problem)问题，并将模型1转化成抽象的数学模型2，并采用遗传算法的相关理论进行了求解，求解出了收敛的最优值，找到了最优的路径，具有充分的可行性．