基于反步自适应神经网络的船舶航迹控制 (2012年)

针对欠驱动船舶在稳定航速条件下轨迹跟踪问题，提出了一种基于自适应神经网络与反步法相结合的控制算法．该算法将实际的欠驱动船舶视为模型完全未知的非线性系统，利用神经网络的函数逼近特性实现控制器中非线性部分的在线估计，采用同时调整输入层―隐层、隐层―输出层间的权值阵的方法进行神经网络权值调整．通过选取积分型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性．仿真实验表明该控制策略具有良好的跟踪特性，可以实现对期望航迹的精确跟踪．