履带式移动机器人越障稳定性分析 (2007年)

通过对自主研制的履带式排爆机器人跨越障碍过程的稳定性进行分析，分析机器人爬楼梯的侧向稳定性，建立机器人越障运动学、动力学方程，导出机器人越障时产生的惯性角，并以此作为机器人越障动态稳定性指标来判断机器人的稳定性，最终得出机器人在跨越障碍时，以前接地点落地碰撞引起的冲击最为严重。