针对传统的基于工件CAD模型或建筑CAD图纸的路径模型生成和规划方法不适用于复杂析架结构的问题,提出了一种基于析架结构CAD图纸的二维析架路径模型的自动生成算法.该算法首先使用图像处理算法(如图像膨胀、面积滤波、腐蚀和细化)结合特征点提取算法对输入的图像进行处理,并获得析架图像的特征点集,通过求取特征点间的连接关系得到部接矩阵,然后利用特征点集和部接矩阵重构出二维析架路径模型.以输电线路铁塔路径模型的生成为例,阐述了算法的具体实现过程,并利用Floyd算法实现了机器人的全局路径规划.该算法只需输入析架结构