同时定位与制图辅助的GPS／DR组合导航* (2014年)

针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题，提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统／航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航，抑制航位推算定位误差的累积，并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差，减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助／全球定位系统组合滤波器，实现大尺度环境下同时定位与辅助／全球定位系统的实时解算。真实实验数据计算结果分析表明，相对于同时定位与