机器人与环境接触的动力学特性

<p>对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述, 对平稳接触时环境的级联等效动力学模型<br> 作了进一步研究, 在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。 指出更为符合实际系<br> 统的动力学模型, 应考虑控制器的输出偏移、 任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量。</p>