机器人与环境接触的动力学特性 (2002年)

对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述，对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究，在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应。指出更为符合实际系统的动力学模型，应考虑控制器的输出偏移、任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量。