STM32F103C8T6开发板+GY521制作Betaflight飞控板详细图文教程

前言 前几天改造Skye(Skye刷Betaflight详细图文教程)，对Betaflight开源飞控有了一定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制作过程记录如下。 1.材料清单 CH340串口下载模块1个(2.5元) STM32F103C8T6黑色开发板1个(11.5元) GY-521加速度计模块1个(3.8元) ams1117-3.3电压转换芯片1个(0.38元) 5V有源蜂鸣器1个(0.43元) 5cm*7cm洞洞板1个(0.45元)  肖特基二极管2个 ss8050三极管2个 1k电阻2个，10k电阻1个 22uf电容1个 还有线 STM32F103C8T6是意法半导体公司生产的微控制器，属于STM32系列中的基础型产品，采用高性能的ARM Cortex-M3 32位内核，工作频率高达72MHz，内置高速存储器（最高512KB闪存，64KB SRAM），具有丰富的外设接口，如GPIO、定时器、ADC、UART等，适用于嵌入式控制应用，如无人机飞控板。在本教程中，STM32F103C8T6作为飞控板的核心处理器，负责处理传感器数据和飞行控制算法。 GY-521模块包含MPU6050传感器，这是一款六轴惯性测量单元（IMU），集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，用于检测设备的角速度和线性加速度，是实现姿态控制的关键部件。在无人机飞控系统中，MPU6050的数据被STM32读取并处理，以确定飞行器的姿态和运动状态。 制作Betaflight飞控板的过程包括硬件搭建和软件烧录两部分。硬件方面，需要将各种元器件焊接在洞洞板上，包括STM32F103C8T6开发板、GY-521模块、电压转换芯片（如ams1117-3.3，用于将5V电压转换为3.3V供给微控制器）、肖特基二极管、三极管、电阻和电容等。焊接完成后，需确保所有线路正确无误，特别是STM32的BOOT引脚设置，以便进入Bootloader模式进行固件烧录。 固件烧录阶段，首先要设置STM32进入Bootloader模式，然后通过CH340串口下载模块连接到电脑，使用Betaflight Configurator软件来下载和烧写Betaflight固件。Betaflight是一款开源的无人机飞行控制器固件，提供了高度可定制的飞行性能和参数调整，支持多种飞行模式，如Acro、Horizon、Stabilize等。烧写完成后，需要重新设置BOOT引脚，以正常运行固件。 软件调试阶段，需要通过Betaflight Configurator连接到飞控板，进行参数配置。这包括校准加速度计以确保传感器数据的准确性，设置UART2作为SBUS接收机输入，选择合适的混控模型和电调协议，配置电机停转保护，设置接收机和动力&电池参数，调整PID控制器参数以优化飞行性能，以及设置摇杆低位阈值、解锁通道、自稳开关和蜂鸣器功能。此外，还需要检查遥控器与软件之间的通信，确保通道响应一致，并根据飞行需求调整Rate参数。 该教程详细介绍了如何利用STM32F103C8T6和GY-521模块自制Betaflight飞控板，包括材料购买、硬件焊接、固件烧录及软件调参等步骤，对于想要学习DIY无人机或理解无人机飞控系统的爱好者极具参考价值。通过实践，不仅能掌握基本的硬件焊接技巧，还能深入了解飞行控制器的工作原理和调试方法。