架空线移动机器人行走越障特点 (2010年)

面向电力巡检及维护作业任务需求，以电力输电线路为对象，分析了架空线移动机器人运动环境的特点，对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析，探讨了机器人质心调节方法．提出了一种新型双臂四轮机器人结构以及被动适应的手臂方案，并提出了一种主被动结合的运动协调控制方法．提出的方法在巡检机器人系统中得到了实际应用，实验室模拟线路及实际线路的运行情况表明了机器人系统设计的合理性以及所提出方法的有效性．