双弯曲梁多轴腕力传感器设计 (2014年)

针对智能机械手的使用性能要求，设计了一种新型双弯曲梁多轴腕力传感器。该新型结构传感器有利于加工和安装，避免了因加工、时效等引起的变形、误差、不对称性等对传感器性能带来的影响，改善了传感器的工作性能，建立了该传感器力学模型，并从不同方向进行了受力分析。在确定传感器变形梁应变片的粘贴位置、组桥设计分析的基础上，开展了传感器单梁和整体加载试验，并进行理论计算和有限元分析。研究了不同加载试验下引起相对误差的原因，提出了传感器标定的解决办法。