力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价 (2014年)

力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心。如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法。通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二端口网络模型,对操作者在遥操作过程的感知和控制行为进行了分析,给出了虚拟阻抗的定义,以此为基础提出了可定量评价系统操作性能即力觉临场感程度的阻抗比较法。利用阻抗比较方法对现有的4种不同反馈控制结构遥操作机器人的操作性能作了分析与评价。