UnWrapper:展开角度以恢复连续性。-matlab开发

通常，返回角度的函数（例如 atan2）的输出严格限制在 0 到 2*pi 范围内或 -pi 到 pi 范围内。 因此，即使输入连续变化，角度也会表现出 2*pi 跨越限制，这有时是不可取的（例如，当角度驱动控制系统时）。 此块将输入角度展开到整个实轴，以便它不再进行 2*pi 跳跃。 为了区分跳跃和正常行为，假设输入的最大时间导数有一个上限。