matlab集成c代码-bpvo:照度变化VO

Matlab集成的c代码BPVO 使用特征描述符的直接对齐从立体数据中进行（半密集）实时视觉测距的库。 有实现的描述符。 首先，是原始强度（无描述符），它可以实时或更快速地运行。 其次，是位平面描述符的实现，该描述符设计用于在描述的和挑战性照明条件下具有强大的性能。 如果您遇到任何问题或有疑问，请联系 halismai @ cs . cmu . edu 建造 依存关系 具有c ++ 11支持的编译器。 使用gcc-4.9 ， clang-3.5和icc 16.0.1测试了代码 版本3.2+ 2.11版的opencv的使用仅限于一些功能。 您需要core ， imgproc以及可选的highgui和contrib模块。 可选，但建议使用tbb加快位平面的速度。 如果系统中可用，该代码也可以与OpenMP一起使用。 可选：boost program_options和circular_buffer 。 您需要版本1.58、1.59（增强版1.60似乎有一个错误）。 较早版本的boost无法使用，因为它们不支持移动语义。 其他可选软件包： 有两个库，核心bpvo和一些实用程序bpvo_util