基于DSP的覆冰机器人控制系统设计

本文主要研究了覆冰机器人的行走电机伺服控制。行走电机需要带动机器人在线路上行走，当线路有较大覆冰时要带动除冰刀完成破冰工作。机器人在作业中，当遇到冰层厚不能连续前进时，自动完成后退，加速前冲，进行断续除冰。